Sailor Moon conta a história de Usagi Tsukino, uma garota normal e inocente de 14 anos — pelo menos, é isso que ela pensa — que um dia encontra Luna, uma gata falante que revela a identidade de Usagi como "Sailor Moon", uma guerreira mágica destinada a salvar a terra das forças do mal. Luna, então, dá a ela tarefas, como a de encontrar a Princesa da Lua e a de proteger a terra de diversos antagonistas, começando com o Reino das Trevas, que há um tempo destruiu o Reino da Lua. Antes da série começar, o inimigo atacou o Reino da Lua, o que obrigou a Rainha a mandar a Princesa da Lua, suas guardiãs, seus assessores e seu verdadeiro amor para o futuro para renascerem. Junto com suas guardiãs — a inteligente Sailor Mercúrio, a vidente Sailor Marte, a moleca Sailor Júpiter e a alegre Sailor Vênus — a Princesa da Lua luta contra o mal e, com o tempo, encontra-se com o Tuxedo Mask, o seu verdadeiro amor.

Ao decorrer da série, Usagi e suas amigas aprendem mais sobre seus poderes e das forças do mal que enfrentam. O passado dos personagens é um algo misterioso até mesmo para eles e grande parte da série inicial é dedicada a redescobrir suas verdadeiras identidades e origens. Luna, que orienta e aconselha as Sailor Senshi, não sabe tudo sobre suas histórias. Eventualmente, as Senshi descobrem que Usagi é a verdadeira Princesa da Lua e que sua a mãe a renasceu como um Sailor Senshi para protegê-la. Assim, Usagi descobre a verdade sobre seu passado, seu destinado amor verdadeiro e as possibilidades do futuro do Sistema Solar.

Mais tarde, os protagonistas se encontram com a Chibiusa, a filha de Sailor e Tuxedo Mask, além de outras quatro Sailor Senshi — a poderosa Sailor Urano, a elegante Sailor Netuno, a distante Sailor Plutão e a solitária Sailor Saturno. Depois do Reino das Trevas, as Senshi lutam contra outros vilões, incluindo o Black Moon Clan, o Death Busters, o Dead Moon Circus e o Shadow Galactica.